滑觉传感器检测在垂直于握持方向物体的位移、旋转、由重力引起的变形，以达到修正受力值、防止滑动、进行多层次作业及测量物体重量和表面特性等。

       滑觉传感器是用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器，它用于检测物体的滑动。例如，利用滑觉传感器判断是否握住物体，以及应该使用多大的力等。当手指夹住物体时，物体在垂直于所加握力方向的平面内移动，进行如下操作：

       ①抓住物体并将它举起时的动作；

       ②夹住物体并将它交给对方的动作；

       ③手臂移动时的加速或减速的动作。

       在进行这些动作时，为了使物体在机器人手中不发生滑动，安全中正确地进行工作，滑动的检测和握力的控制就显得非常重要。

       为了检测滑动，采用如下方法。①将滑动转换成滚球和滚柱的旋转；②用压敏元件和触针，检测滑动时的微小振动；③检测出即将发生滑动时，手爪部分的变形和压力通过手爪载荷检测器，检测手爪的压力变化，从而推断出滑动的大小等。  

       如图所示的滚球式滑动传感器，图中的球表面有导体和绝缘体配置成的网眼，从物体的接触点可以获取断续的脉冲信号，它能检测全方位的滑动。

       滚轴式滑动传感器是经常被使用的一种滑觉传感器，如图所示。当手爪中的物体滑动时，将使滚轴旋转，滚轴带动安装在其中的光电传感器和缝隙圆板而产生脉冲信号。

       这些信号通过计数电路和D／A变换器转换成模拟电压信号，通过反馈系统。构成闭环控制。不断修正握力，达到消除滑动的目的。