接触觉传感器    

       人的接触觉是通过四肢和皮肤对外界物体的一种物性感知。为了感知被接触物体的特

       性以及传感器接触对象物体后自身的状况，例如，是否握牢对象物体和对象物体在传感器何

部位等．常使用的接触传感器有机械式(例，如微动开关)、针式差动变压器、含碳海绵及导电橡胶等几种．当接触力作用时，这些传感器以通断方式输出高低电平，实现传感器对被接触物体的感知。

       如图所示的针式差动变压器矩阵式接触传感器，它由若干个触针式触觉传感．器构成矩阵形状。每个触针传感器由钢针、塑料套筒、以及使针杆复位的磷青铜弹簧等构成，并在各触针上绕着激励线圈与检测线圈，用以将感知的信息转换成电信号，由计算机判定接触程度、接触部位等。

       当针杆与物体接触而产生位移时，其根部的磁极体将随之运动，从而增强了两个线圈间的耦合系数。通过控制电路使各行激励线圈上加上交流电压，检测线圈则有感应电压，该电压随针杆位移增加而增大。通过扫描电路轮流读出各列检测线圈上的感应电压(感应电压实际上标明了针杆的位移量)，电压量通过计算机运算判断，即可知道物体的特征或传感器自身的感知特性。